% Esercitazione Controllo Digitale 9 Giugno 2004
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% Controllo ottimo di un satellite geostazionario.

alpha=10;
de=2000;
we=sqrt(alpha/de^3);
te=pi;

xe=[de 0 te we]';
ue=[0 0]';

A=[0 1 0 0;
   3*we^2 0 0 2*we*de;
   0 0 0 1;
   0 -2*we/de 0 0];

B=[0 0;
   1 0;
   0 0;
   0 1/de];

C=[1 0 0 0;
   0 0 1 0];

D=0;

Ts=0.01;
sys=ss(A,B,C,D);
sys_td=c2d(sys,Ts);
[Ad,Bd,Cd,Dd]=ssdata(sys_td);

P=[0 0 -.1 .1];
L=place(Ad',Cd',P)';

Q=1*eye(4);
R=10*eye(2);
KLQ=-dlqr(Ad,Bd,Q,R);



x0=[1900 0 pi/2 we/2]';

Tsim=40;

open_system('nlsatellite');
[t, x, y]=sim('nlsatellite',Tsim);
 
polar(theta,dd);


