Controllo Digitale
Docente: Alberto Bemporad
Esercitazioni: Davide Barcelli, Daniele Bernardini
Il corso si propone di descrivere tecniche di sintesi di controllori digitali e ricostruttori asintotici dello stato.
Materiale didattico
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Lucidi del corso (PDF) e programmi Matlab correlati |
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MATLAB - Getting started (PDF) Introduzione al Matlab (file M) |
Argomenti del corso
Richiami di fondamenti di automatica e di modellistica orientata al controllo– Raggiungibilita' – Retroazione dello stato – Posizionamento dei poli – Controllore LQR - Posizionamento dei poli con azione integrale - Osservabilita' – Ricostruttore asintotico dello stato – Posizionamento dei poli mediante retroazione dell'uscita - Controllo deadbeat - Realizzazione digitale di controllori analogici - Sistemi di controllo a segnali campionati - Scelta del tempo di campionamento – Controllore PID e sua digitalizzazione – Tecniche di sintesi mediante modello interno - Controllo di sistemi con saturazioni: antiwindup e controllo predittivo (cenni).
Sono previste esercitazioni in classe ed esperienze di laboratorio con programmi di calcolo per il progetto di controllori digitali (Matlab/Simulink). È previsto lo svolgimento di due prove in itinere.
Orario di ricevimento:
appuntamento per email
Testi consigliati:
- Appunti del docente (trasparenze)
- K.J. Astrom, B. Wittenmark, Computer-controlled Systems, Theory and Design, Prentice-Hall
- E. Fornasini, G. Marchesini, “Appunti di Teoria dei Sistemi” , Edizioni Libreria Progetto.
- G.F. Franklin, J.D. Powell, M. Workman “Digital Control of Dynamic Systems”, 3rd edition, Addison-Wesley Longman.